Visión artificial 3D

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  • 01/07/2015
Vision artificial 3d

Aplicación de sistema de visión artificial en 3D

con mapa de calor para la implementación en un robot pick and place de sacos cuando el mosaico está incompleto, o es irregular.

Mediante la cámara digital 3D se obtienen las imágenes que nos ayudara en la visualización de la forma irregular del mosaico en las diferentes capas de sacos para dar coordenadas X/Y al robot paletizador y así poder ir recogiendo la carga de sacos depositarlas en el emplazamiento previamente indicado.

Parámetros a tener en cuenta a la hora de comenzar:
Dimensiones y peso de los sacos.
Distancia entre la fila del mosaico inferior y la más alta o superior
Capacidad de alcance del robot industrial.
Normativa referente al sector industrial de referencia.

Imagen en 3D:

Mediante la imagen con el mapa de calor la aplicación detecta las filas de sacos y se controla la información entre filas con nube de puntos.
Las filas superiores aparecen en la imagen en color rojizo, mientras que las filas inferiores de aparecen en color amarillo lo que permite un control de las filas del mosaico, el color se va degradando a medida que baja la altura del palet.
El color rojo nos indica la altura mayor del palet, el amarillo la altura intermedia, el verde la altura inferior y por último el color azul la altura más baja del palet de sacos.
Con la representación de todas las filas conocemos la profundidad y forma irregular del palet teniendo la información de la altura hasta la base del palet. Con dicha imagen tenemos la información de todos los puntos X,Y,Z y aplicamos la conversión de esta información a visión artificial en 2 dimensiones con lo que ya podemos recoger el saco mas próximo al robot pick and place e incluso detectar la ausencia de sacos para enviar una señal de parada automática al robot pick and place.

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